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fenixhua 元老 Fans Rank: 12Rank: 12Rank: 12 发消息
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15-11-29
发表于 19-8-10 01:15:24 |显示全部楼层
大家好,你们的魔鬼又来了, 撸完履带车之后又瞄上足系攀爬,因为不是驱动部件不是滚动前进的, 所以这个不能称之为攀爬车, 只能叫攀爬载具。 这个六足骨架在2年前就已经买了, 因为嫌弃他僵硬的行走步态一直在角落积灰中。前阵子翻Github时候正好看到一个Hexapod的开源项目, 看介绍和最终视屏非常心痛, 不得不说, Phoenix Code的仪态仿生做的非常好, 于是乎, 撸。

光有个底盘肯定不行的,得加个壳子, 就像攀爬车一样, 没有壳子的攀爬车没有灵魂。多足机械体在游戏里非常常见, 红警3苏联的的镰刀机甲, 暗黑破坏神3里的阿兹莫丹,星际争霸里的龙骑士,追猎者和不朽者等等, 其中对星际争霸2中不朽者印象最为深刻, 08年刚出用刚毅护盾扛工程坦克时候简直帅呆了, 于是乎, 撸。

这次主要工作是集成, 分为3个部分:
    1.  骨架机械部分,包含底盘和上半身
    2.  控制芯片部分, 包含Arduino, SSC32舵机控制版和一个PS2遥控手柄
    3.  程序代码, 用的Github上的开源Phoenix Code, 下载链接按下面的B站链接,在介绍处有下载地址

>>>点击此处跳转B站观看视频<<< 一定要看哦, 里面有很详细的介绍, 记得素质三连嗷~

   

   

   

   

测试地点在公园,几乎让不朽者尝试了公园里所有的地形, 还行, 都可以上的去, 鹅卵石堆, 砖头堆, 草地, 小台阶, 碎石地, 就是18个15kg舵机有点费电, 半小时锂电低压保护了。

   

   

   

   

上层部分原本想做带OpenCV的视觉系统做个自动瞄头, 但是树莓派3b性能有点慢, 延迟厉害,等下次硬件软件上有所突破再集成进去。 所以这次上半身也不想上色了, beta版吧。

   

   

   

   

总体来说,多足步甲可玩性还是很高的, 在玩多了轮式后偶尔玩玩还是很好玩的, 当然攀爬力还是不能和老大哥轮式比的, 不知道上大扭矩和高速舵机效果会怎么样, 可能又是一种说法了。

   

   

   

   

谢谢大家~
TRZ 超级元老 Rank: 25Rank: 25Rank: 25Rank: 25 发消息
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12-8-28
发表于 19-8-10 01:21:34 |显示全部楼层
第一个像星际2里神族的不朽者
msn399 论坛元老 Rank: 22Rank: 22Rank: 22Rank: 22 发消息
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15-9-19
发表于 19-8-10 01:21:39 |显示全部楼层
凌晨抢个发
LeeAnnbond RC 新手 Rank: 1 发消息
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18-5-8
发表于 19-8-10 02:10:08 |显示全部楼层
牛!
ywb 高级 Fans Rank: 8Rank: 8 发消息
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19-5-5
发表于 19-8-10 03:05:58 |显示全部楼层
半夜抢地板
就是我勒 中级 Fans Rank: 5Rank: 5 发消息
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12-6-22
发表于 19-8-10 03:39:03 |显示全部楼层
我勒个天,这个厉害了
可劲跑跑跑 中级 Fans Rank: 5Rank: 5 发消息
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06-7-2
发表于 19-8-10 07:40:14 |显示全部楼层
厉害了
Alian_04 论坛元老 Rank: 22Rank: 22Rank: 22Rank: 22 邮箱验证奖 发消息
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09-4-22
发表于 19-8-10 08:12:26 |显示全部楼层
这个得留个名
冷山衔月 初级 Fans Rank: 3Rank: 3Rank: 3 发消息
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19-4-11
发表于 19-8-10 08:21:30 |显示全部楼层
顶顶顶

syq0787 金牌 Fans Rank: 20Rank: 20 发消息
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17-11-13
发表于 19-8-10 08:25:08 |显示全部楼层
好高级
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