自动驾驶1:1雅马哈ATV！对的我就是去年遥控ATV那个。。此贴多图多视频

比赛完很久了，突然想起一年前在这里承诺的要把那辆ATV搞成自动驾驶，于是深夜起床发帖。上了大学开始玩遥控车，主要爱好拼车，然后因为手残，四辆车都成了静态模型。很久很久以前我曾发帖讨论改装一辆1:10电房，增加自动泊车功能，从那时起遥控车生涯开始跑偏。后来没能继续那个项目，因为我跑去玩1:1了。

嗯言归正传，两年前被朋友拉到了一个做自动农机的项目里，于是有了一年前那个遥控驾驶雅马哈ATV的帖子，当时就承诺了未来一年要把它搞成自动驾驶。于是，我来汇报成果啦。

首先说一下为什么搞这个。去年我拿这个农机项目做了毕业设计，我做队长带了14个人搞了一台自动收获西瓜的机器，去参加一个叫做AgBOT，农业机器人，的比赛，拿了第一名。和三万美金奖金。

就是这个


这个是视频，当时忙着比赛没有拍，官方拍的效果不好，回学校补拍的。然后还上了报纸。

https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2MjkyMDgzNg==.html

谷歌搜索autonomous watermelon harvester 前两页都是这个，还有采访。这个机器不止能捡西瓜，它只捡成熟的西瓜，用的声纹分析。当然论坛里的小伙伴应该不太关心捡西瓜的部分，应该都更想看自动驾驶吧。

下面是干货

首先说一下改装的部分，这台ATV有转向助力，于是我直接剪掉了助力电机的线，连到了自己的控制器上。油门刹车踏板由两台高扭矩servo（Dynamixel）和滑轮系统控制。


踏板转向控制部分用的是arduino，接上了遥控接收机，可以选择遥控驾驶或者自动驾驶。全部电子设备做了防水。与主电脑通过网络通信。



车载电脑与基站无线通信，接入互联网，真正实现一边工作一边种地。




以上部分是去年就设计好了的（遥控驾驶）只是升级了硬件，下面是重头戏。自动驾驶部分，主电脑上运行的是Linux+ROS，ROS又叫做Robotic Operating System，超级好用，倒是有点延迟。程序大部分用C++和Python写的。下面这个视频是“导航点导航”算法的模拟。

https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2MzA4NTM4OA==.html

硬件部分，用了Novatel的GPS和IMU，加上RTK（Real Time Kinematic）精度可以达到1cm。




下面这个视频是在测试精度


然后，安全系统。。。鉴于人们对自动驾驶一向的不信任，我准备了4个紧急发动机停车和制动按钮。一个在RC遥控器上，一个手持遥控器（不经过任何软件，纯硬件停车发动机，就怕万一微控器失灵），一个在车上，巨大的红色紧急按钮，还有一个在基地电脑上控制。

另外还有软安全系统，我在车前装了一个摄像头，就是如果有人或者动物或者别的车在车前，会自动刹车，直到人走开。。。亲测有效（想起了百度无人车让程序员去拦车。。。）这个摄像头还有一个更重要的作用，就是探测西瓜的位置，从而让这辆ATV开向西瓜。Computer vision + Machine learning，对的就是机器学习，用的MobileNet SSD + Caffe。

https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2MzA4NzQ2OA==.html

然后就是速度控制

https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2MzA1ODUzMgA==.html

最后就是整车测试啦

这个是在学校停车场测试的，不想看3分钟的下面有加快版。

https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2MjkyMzAzNg==.html

这个是加快版

https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2MzA1ODM0OA==.html

这个是远程视频反馈

https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2MzA2MTg1Mg==.html

最可惜的是比赛前用无人机跟踪拍摄来着，结果忘了按录制按钮。好了就这些啦，下面是些其他的好玩的东西。这个，算酒驾吗？我没有开啊，是自动驾驶啊。

这个是准备去比赛点，遥控开过去的，后面那个西瓜收货机是可以折叠的。

https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2MzEzMTgxNg==.html

比完赛了当然要浪一下，不能磨灭ATV本来的设计用途，于是去打野，沿着河道一直开下去。最后安全回来了

哦对了，我在弗吉尼亚理工大学读本科，这个项目是我的机械工程专业的毕业设计，目前在读第二专业，电子工程，准备double degree毕业。我还在做一些其他的好玩的项目，比如机器人，机械外骨骼，不过好像不太适合这个论坛。如果小伙伴们特别想看的话我也可以写，就是不知道该发哪个板块。。。最后感谢一直看到这里的人，有兴趣合作交流一定要联系我哦。

这没人顶

这是人工智能的开端，六六六

一直想看这帖子来着，结果这垃圾论坛审核了两天多，也不知道那些人是干什么吃的。这才是玩模型的高端境界，帮ding

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顶起来啊

光看场地就封杀国内大多数高校了

牛人，人才啊，国外大学水平还是不错，注重实践，国内大学本科毕业设计都走形式，抄两篇论文就行了

这才是技术流