改装--粗齿锯履带车【入模8周年纪念】

【序】
粗齿锯（Ripsaw MS1）无人车是美军新研发的目前世界上跑得最快的履带战车。它的发明者是来自民间的一对现年34岁（2009年）的双胞胎兄弟。两人以最快时速为68公里的M1A1艾布拉姆斯坦克为超越目标，生产出了“粗齿锯”。“粗齿锯”无人车，可以以97公里的时速穿越泥地，也可以一寸一寸地前进或后退。“粗齿锯”可以充当军事行动中的开路先锋，以它在任何地况都活动自如的性能，再配备360°旋转的高清摄像机与高敏感度探测器，任何地雷、炸弹、伏兵都难以逃脱它的“法眼”。

看过速度与激情8的朋友一定对电影中的履带车印象深刻吧？没错，那就是粗齿锯！看下图我们再回忆一下粗齿锯的风采~~

此次改装的粗齿锯并非我本人设计，因为我自己很早就关注粗齿锯，对这个履带车种有着浓厚的兴趣，此车也是机缘巧合，是我在16年4月份从他的设计制作者手中购得.

补充内容 (18-6-9 10:54):
不得不说，履带区跟冰库似的，哈哈

原车的设计都是真材实料，材料主要以45钢和铝合金为主，很多零件都是采用CNC加工。因此也造成整车过重，整备质量有30多斤重，长54CM，宽28CM。
这台车在我手上已经两年，之前一直没有时间改装，只是重新喷了军黄色的漆。一晃两年过去了，时间真是白驹过隙啊！想想我自己入模都八年了，虽然现在车不怎么玩了，无人机因为禁飞也很久没碰了，这么长时间，手都闲出个鸟来了，所以下定决心今年一定完成改装工程！对于改装，我的态度是“慢工出细活”，我不会将就，哪怕花再多时间，我也要把它改装成我想要的样子！

好像废话说的有点多了，哈哈~这次改装围绕两个主题“减重” “性能”，先给大家看看原车的照片，原车设计有很多不合理需要改进的地方，各位看官也可以提出自己的看法和建议！

原车设计中最吸引我的就是履带和波箱了，履带是正宗的45钢一个个铣出来的，这个履带也是消耗作者相当的时间和精力，过程中的痛苦不必多言，其次波箱当然是众望所归的双流波箱，但是粗齿锯的原型车好像用的不是双流，转向是通过单边刹车的方式完成。但是波箱的精度还需提高，然后波箱的速比也是很低的，这么重的车，速比太低马达是带不动的，这个后面会细说。下面先介绍下我改装使用的工具吧，条件艰苦，没有雕刻机，铣床之类的玩意，只有迷你强台钻，台锯，DIY的小手钻，这些工具的投入加起来也有一千大洋了，其中台钻被我改装了正反转功能，方便攻丝，嘿嘿，一机两用，具体改装过程没拍照片，是要拆开电机改线圈的。

加油，坐等成品瞅瞅

文玩侯哥 发表于 18-6-2 10:46
加油，坐等成品瞅瞅

谢谢，持续更新中

上文有说过，本次改装围绕“减重”“性能”这两个关键字展开的，其实减重和性能之间互相有一定影响，并非完全独立的两个指标，减重的同时，如果动力不变的话，速度必定有所提高。而速度是性能里面比较重要的一个指标了。接下来我将按照几个模块化的方式来阐述改装过程，因为发帖的时候改装还在进行中，所以本帖持续更新！

一、动力部分改装
动力部分为什么要改装呢?先来看下原车的直行动力和转向动力

原车直行电机用的是汽车转向助力电机，旋变式无刷电机，功率600W，重量2300g，长度92mm，直径85mm，说到这里，大奖应该能猜到我要替换这货的原因。。没错，体积大，重量重。由于体积巨大，原车采用的是下沉式安装，这又导致一个问题：因为电机有一半在底盘下面，原车加了一个钢板护底（见下图）
直接导致底盘离地间距变小了很多，直接影响越野性能，而粗齿锯相比坦克而言，除了速度上占据优势之外，它那高高的悬挂和底盘也秒杀坦克，这也是粗齿锯很重要的两个特点，所以如果底盘低了，还能叫粗齿锯吗？另外，重量也是我要换掉它的原因，确实太重了，2.3Kg

转向电机同样因为体积和重量的原因被我写入替换名单，原车转向电机使用手电钻的动力，775马达加行星减速箱，力量确实够劲。

直行马达使用4274无刷马达替换，转向使用三级行星减速电机替换（减速比50，和手电钻的减速比差不多，不过电机是550），手上正好有颗好盈速龙150A的电调可以派上用场，哈哈哈，转向电调采用的是支持6S的双向有刷电调，340A，支持775电机。原来的电机固定座是不能用了，所以电机安装座需要自己制作，网上买来5mm厚的7075铝板自己加工，用卡尺测量好孔距，台钻加手电磨搞定！


直行马达齿使用15T钢齿，双流波箱的直行部分减速比（齿比）是 1：6.25（这个速比好像和汽车1档的速比差不多，嘿嘿）
双流波箱转向部分减速比是1:1.07，这个等于是没有减速了，不过转向主要是依靠外减速，也就是说依靠减速马达的减速，原车使用手电钻的减速电机，我用速比50的行星减速电机替换，减速比和原来差不多，但是电机从775变成550了，我担心更换后转向力度不够，所以转向的传动机构要改一下，传动机构是通过二分链轮和链条连接的，原来减速电机上的驱动齿用16齿链轮，双流波箱上的从动齿是11齿链轮。我把驱动齿改成10齿链轮，双流上的从动齿改成15齿，这样整个双流的转向部分的速比就从1变成了2.34，整体转向速比就变成2.34*50=117，转向部分完美解决，图少文字多，不知道大家能不能看懂。。。

我现在比较担心的是直行部分6.25的减速比会不会不够用，4274电机会不会吃不消呢。。不管了等试车再看吧
另外最耗费我精力的是转向电机的驱动齿，这个驱动齿是我用10齿二分链轮加8mm钢制联轴器（减速电机输出轴是8mm）分别用角磨机打磨后（因为厚度超标），然后用电焊焊接在一起，最后再抛光打磨而成，一起来欣赏下这个神奇的驱动齿吧。。


电机安装板，装上电机后的样子，是不是好看很多?


和双流波箱假组在一起的样子

动力改装部分接近尾声，改装动力的目的一是为了性能，主要是加速性能和高速表现提升，二是减重，下面我们来大概计算下动力改装减重的成果：
1、原车的直行马达重量2300g，替换后的4274马达重量约400g，减重1900g
2、原车转向马达重量725g，替换后的减速电机重量460g，减重265g
3、去掉的钢板护底，重量450g

总共减重：2615g相当于5斤多的重量，相当可观啊

加油!加油javascript:void(0)